Driving an Anritsu MT8870A from the ATS Console: VSG Packets and VSA Measurements over GPIB | 用 ATS 操作台控制 Anritsu MT8870A：GPIB 送封包與量測

公司有一台 Anritsu MT8870A Universal Wireless Test Set，機箱裡插了兩片 MU887001A TRX 測試模組（Slot 1、Slot 4），可以量 WLAN、藍牙、GPS 等無線訊號。原本要用原廠的 CombiView 操作，這次把它接進自己寫的 ATS 網頁操作台，用 GPIB 控制：一片當訊號產生器（VSG）送出 802.11b 封包，另一片當分析儀（VSA）量功率、EVM 和頻率誤差，結果直接畫成曲線。這篇記錄怎麼接、怎麼操作，還有實測時踩到的坑。

先搞清楚：每一片模組都是一台獨立的儀器

MT8870A 的機箱只是電源和外殼，真正做事的是裡面的 TRX 模組。每一片模組有自己的 IP、自己的 GPIB 位址，要分開連線、分開下指令。機箱背面有 GPIB 1～4 四個接頭（選配），問 *IDN? 會回模組的型號和序號：

*IDN?    →  ANRITSU,MU887001A,6272359750,04.01.00   （模組）
*IDN? 1  →  ANRITSU,MT8870A,…                       （機箱）

兩片模組出廠的 GPIB 位址都是 1。串在同一條 GPIB 線上時，問一句會兩片同時回答，第一次回的序號會變來變去，接著就整個逾時。用下面這條指令一次設定四個 Slot 的位址，送給任一片都可以，設完重啟網路才會生效（大約 80 秒）：

SYST:LANG SCPI
:SYST:COMM:GPIB:ADDR:ALL 1,1,1,2    ← Slot 1＝1、Slot 4＝2
:SYST:COMM:NET:REST

之後 PC 上就有兩台儀器：GPIB0::1::INSTR（Slot 1）和 GPIB0::2::INSTR（Slot 4）。開機時按住面板的 IP Reset，位址會還原成全部 1。

在 ATS 連線：自動辨識、自動標 Slot

1. 左邊「新增連線」選 GPIB 分頁，按重新掃描，選 GPIB0::1::INSTR 按連線，另一片同樣做一次。
2. ATS 連上後自動問 *IDN?，型號對上 MT8870A 指令集，類型顯示「頻譜」，工具列多出「RF 輸出」「腳本」「指令集」。
3. 接著再問 :SYST:INF:SLOT?，連線名稱後面自動加上 Slot 1／Slot 4。兩片模組型號一樣，沒有這個很容易搞混哪一片在發射。
4. 別名可以自己取，例如 VSG、VSA。

每片模組連上後，記得先切 SCPI 模式並選應用程式，不然其他指令都會回 -113 Undefined header：

SYST:LANG SCPI
INST SRW        ← Short Range Wireless：WLAN／藍牙

VSG：用「腳本」一鍵送出 11b 封包

讓模組播放標準封包波形要十幾條指令，還要等波形載入（第一次大約 40 秒）。ATS 加了「腳本」功能，把一串指令包成一個名字，選了按執行，伺服器就照順序送完，執行中按鈕會顯示目前第幾行，也可以按停止中斷。

MT8870A 預設有 8 個腳本：VSG 送 11b／11g／11n MCS7／藍牙 DH1 封包、VSG 停止發送、VSA 從 Port 1 收、VSA 從 Port 3 收、VSA 11b 量一次。按「編輯」可以直接改內容，例如把頻率改成別的頻道，存在 ATS 資料夾的 macros\，更新程式也不會被蓋掉。

「VSG：11b 11 Mbps 封包」腳本的內容：

SYST:LANG SCPI
INST SRW
ROUT:PORT:CONN:DIR PORT1,PORT1          ← 輸入埠,輸出埠（一定兩個一起給）
SOUR:GPRF:GEN:MODE NORMAL
SOUR:GPRF:GEN:ARB:FILE:LOAD 'MV887030A_b_11_1024L'
@until SOUR:GPRF:GEN:ARB:FILE:LOAD? 'MV887030A_b_11_1024L' == 0 90
SOUR:GPRF:GEN:RFS:FREQ 2412MHz
SOUR:GPRF:GEN:RFS:LEV -10               ← Port 1/2 最大 -10 dBm，Port 3/4 最大 0 dBm
SOUR:GPRF:GEN:ARB:WAV:PATT:SEL 'MV887030A_b_11_1024L',1
SOUR:GPRF:GEN:BBM ARB
SOUR:GPRF:GEN:STAT 1

工具列的「RF 輸出」按鈕對應 SOUR:GPRF:GEN:STAT 1／0／?：紅色＝正在發射，按一下停止；開啟前會跳確認框。不管是按鈕、腳本還是手動送指令開關，ATS 都會再問一次狀態，按鈕跟實際一致。

VSA：量測項目畫成曲線

VSA 那格勾「曲線」，量測項目選 11b 平均功率、峰值功率、EVM、頻率誤差（可以複選），按開始量測。開始時先送一次設定（segment、觸發、濾波器、頻率、自動調準位），之後每一輪送一次「擷取＋讀結果」。

MT8870A 的結果是一長串逗號分隔的數字，所以指令集的量測項目多了 field（取第幾欄）和 timeout。例如功率：

:INIT:SRW;*WAI;:FETC:SRW:SUMM:WLAN:POW? 1,1
→ 1,0,1,1,1,-9.25,-10.97,1.70,1,0,-10.97,-10.97,6,7
            第 6 欄峰值 ↑   ↑ 第 7 欄平均（dBm）

:INIT:SRW;*WAI;:FETC:SRW:SUMM:WLAN:DSSS:EVM? 1,1
→ 第 5 欄 EVM（%）、第 10 欄頻率誤差（ppm）

量測項目不指定接收埠，照模組目前的設定收；開始量測前先執行腳本「VSA：從 Port 1 收」或「從 Port 3 收」。沒抓到封包時回 1,0,1,0（只有 4 欄），那一輪曲線就不畫點。

指令集面板

按「指令集」會列出整理好的 SCPI 指令：系統、埠與線損補償、擷取設定、量測項目、讀結果、訊號產生器、RX 封包序列、FM／音訊。點一條就填進輸入框，危險的指令（例如 *RST、改 GPIB 位址、開 RF 輸出）前面有 ⚠，送出前要確認。指令來源是原廠的 MU887000A 操作手冊和 Remote Command List Examples。

面板燈號怎麼看

• Module Status 綠：模組正常；Remote 綠：正被遠端控制。
• 燈 2 綠：RF 輸出開著；紅：波形檔載入失敗。
• 燈 3 綠：正在量測；紅：上一次量測失敗（下一次成功才會熄，當 VSG 不量測時會一直紅著，不代表現在有問題）。
• 各埠的 Input／Output 燈：訊號從這個埠進／出。ROUT:PORT:CONN:DIR PORT1,PORT1 會讓 Port 1 的 Input、Output 都亮。

實測踩到的坑

• GPIB 位址衝突：兩片模組出廠都是位址 1，串同一條線會互相干擾，要先改位址（見上面）。
• 觸發準位：原廠範例用 :CONF:SRW:TLEV -20（相對參考準位往下 20 dB）。訊號弱時（-47 dBm、雜訊底 -59）觸發點掉進雜訊，一直亂觸發、抓不到封包；改成 -10 就穩定。
• 11b EVM 要設濾波器：沒送 :CONF:SRW:WLB:FTYP GAUSSIAN 時 EVM 是 3.8 %，設了是 0.7 %。
• 線要真的接通：一開始兩片之間少了 36 dB、讀數亂跳、EVM 到 50 %，最後發現兩條線各自通到別處，只是靠漏出去的訊號互相收到，而且開路的線像天線一樣收到辦公室的 2.4 GHz 訊號。判斷方法很簡單：把 VSG 關掉，VSA 還收得到東西就不是你的訊號。
• 沒有線也能先驗證：Port 1／2 可以同時送和收，同一片模組 ROUT:PORT:CONN:DIR PORT1,PORT1 開產生器、分析也從 Port 1 收，訊號在內部繞回來，實測 -10.16 dBm、EVM 0.7 %，可以快速確認模組本身正常。
• 查詢後面帶參數：FETC:SRW:SUMM:WLAN:POW? 1,1、*IDN? 1 這種問號後面還有參數的查詢，ATS 原本當成寫入不讀回應，回應被下一條讀走；改成看最後一段指令的標頭。

小結

現在 MT8870A 在 ATS 裡跟電源、電錶、示波器一樣，連上就自動辨識，有指令集、輸出按鈕、腳本和量測曲線，兩片模組對打的讀數也正確（-10.98 dBm、EVM 0.6 %）。下一步是接真的 Wi-Fi／藍牙 DUT 從 Port 3 量，並核對藍牙、BLE 結果的欄位，再把這些步驟串成自動測試流程。

GW Instek PPT-3615 Triple-Output Supply on the ATS Console: Channel Select, Output Button and Multi-Trace Charts | 用 ATS 操作台控制固緯 PPT-3615 三通道電源

GW Instek（固緯）PPT-3615 是三通道可程式線性電源：CH1、CH2 各 0～36 V／1.5 A，CH3 0～6 V／3 A，只有 GPIB 介面。它跟 Tektronix PS2520G 是同一台機器（OEM），所以指令集參考 Tek 的程式手冊，但實際接上去才發現 GW 韌體有不少差異。這篇記錄怎麼在 ATS 網頁操作台上控制它，以及那些手冊上沒寫的地方。

說明：本文截圖是在開發機上用模擬儀器拍的（回應格式照實機），數值只是示意；指令差異都是公司實機測出來的。

連線與辨識：*IDN? 是用分號分隔的

一般 SCPI 儀器的 *IDN? 是用逗號分隔「廠牌,型號,序號,韌體」，PPT-3615 回的卻是：

GOOD WILL;PPT-3615;0870154;SCPI:93.0 FW:1.15

ATS 原本只切逗號，結果判成「通用裝置」，後來改成逗號、分號都能切，現在可以正確辨識成「電源」，工具列也會多出「輸出」按鈕。

輸出按鈕與選通道

實機測出來跟 Tek 手冊不一樣的地方：

• 選通道要用 :CHAN 1（CHAN 和數字中間要空格），查目前通道用 :CHAN?。手冊上的 INST:NSEL、INST:SEL 全部回 -100；寫成 :CHAN1 會 -108。之後的 VOLT、CURR、MEAS 都是對目前選的通道。
• 輸出開關要寫完整的 OUTP:STAT 1／OUTP:STAT 0，簡寫 OUTP ON 不認得、OUTP? 會直接逾時。一開始「開始量測一直讀到 0 V」就是因為輸出根本沒開，所以 ATS 才加了輸出按鈕。三個通道是一起開關的，開之前 ATS 會跳確認框提醒先檢查電壓、限流和 OVP。
• 不認得的查詢不回應：不會回錯誤字串，VISA 等到逾時（2 秒），之後 SYST:ERR? 會多出 -100 和 -420。
• 查詢結尾加不加分號都可以，例如 MEAS:VOLT?;，跟以前 C# 程式的寫法相容。
• VOLT?／CURR? 回的是設定值（限制值），實際輸出要用 MEAS:VOLT?／MEAS:CURR?。

曲線：三個通道一起看

量測功能是可以複選的清單：CH1～CH3 的電壓、電流共 6 項，勾幾項就畫幾條線。

每一項都有自己的前置指令（:CHAN n），伺服器只在通道跟目前不同時才送，所以一輪會是 :CHAN 1 → MEAS:VOLT? → MEAS:CURR? → :CHAN 2 → MEAS:CURR? → :CHAN 3 → MEAS:CURR?。第一個單位（V）畫在左軸、第二個單位（A）畫在右軸，刻度用該線的顏色。

要注意：切通道會改到面板上目前選的通道，量測停止後面板會停在最後一個通道。

指令集

指令集共 6 類 40 條、18 個錯誤碼，另外整理了保護功能：OVP 動作會關輸出並報 -300（面板 Err -013），排除後送 OUTP:PROT:CLE；OCP 一到限流就關輸出（Err -012），要 CURR:PROT:STAT OFF 再 ON 才清得掉。

Tektronix TDS3054B over Ethernet on the ATS Console: Live Scope Screen and Measurement Trends | 用 ATS 操作台控制 Tektronix TDS3054B 示波器：網路連線、畫面與量測曲線

Tektronix TDS3054B 是四通道、500 MHz 的數位示波器（TDS3000B 系列）。公司這台背後的通訊模組槽是空的，所以沒有 GPIB、也沒有 RS-232，只有內建的 Ethernet。這篇記錄怎麼把它接進 ATS 網頁操作台：網頁上照示波器螢幕畫出波形，也可以把頻率、Vpp 這些量測值畫成隨時間變化的曲線，最後是幾個讓示波器卡死的踩坑。

說明：本文截圖是在開發機上用模擬儀器拍的（回應格式照實機，CH1 是 1 kHz 方波、CH2 是正弦），數值只是示意；連線方式和踩坑都是實機經驗。

連線：Ethernet，但要走 VISA（VXI-11）

TDS3000B 的網路是 VXI-11 協定，不是常見的 raw socket（TCP 5025），所以 ATS 的「Ethernet」分頁連不上它。要走「GPIB」分頁（其實是 VISA），位址選「手動輸入」，填：

TCPIP0::192.168.10.2::INSTR
（不通再試 TCPIP0::192.168.10.2::gpib0,1::INSTR）

示波器的 IP 在面板 UTILITY → System: I/O → Ethernet Network Settings 設定，建議用固定 IP。公司這台直接用網路線接在測試桌機的第二張網卡上。手動輸入的位址連線成功一次後，ATS 會記進 visa_addresses.txt，之後就會出現在下拉選單裡。

網路儀器的位址 ATS 掃描時不會去問 *IDN?，因為這台示波器一次只接受一個 VXI-11 連線，掃描時開連線會跟正在用的程式搶。另外，瀏覽器打 http://示波器IP/ 是原廠的 e*Scope 網頁，可以看螢幕截圖、下指令，不用裝任何東西。

示波器畫面：網頁上照螢幕畫波形

連上後辨識成「示波器」類型，勾「曲線」會多一個下拉選單「示波器畫面／量測值曲線」，預設是示波器畫面。按「開始量測」，伺服器每一輪：

1. 讀時基、觸發來源／準位／斜率、執行狀態：:HORizontal:MAIn:SCAle?;:TRIGger:A:EDGe:SOUrce?;…
2. :SELect? 看哪些通道開著，:HORizontal:RECOrdlength? 拿點數（10000）。
3. 每個開著的通道讀 SCAle／POSition／OFFSet，設 DATa:SOUrce CHx;ENCdg ASCIi;…，讀換算係數 WFMPre:XINcr?;XZEro?;YMUlt?;YZEro?;YOFf?，最後 CURVe? 拿波形。
4. 換算成「格」（電壓 =（原始值 − YOFf）× YMUlt + YZEro，格數 =（電壓 − OFFSet）/ SCAle + POSition），網頁照 10×8 格的螢幕畫出來。

波形資料一次一萬點，所以不寫進收發紀錄，也不進 CSV；「匯出 CSV」會存目前這一張。示波器本身的設定（時基、垂直刻度、觸發）還是在面板上調，ATS 只負責讀。

量測值曲線：長時間觀察頻率、Vpp

切到「量測值曲線」，可以從 44 個量測項目（CH1～4 × 平均、Vpp、最大、最小、RMS、頻率、週期、上升／下降時間、正脈寬、正工作週期）複選：

用的是 MEASUrement:IMMed（不顯示在螢幕上的量測），每項先送 HEADer OFF、切來源和類型，再讀 MEASUrement:IMMed:VALue?，不會動到螢幕上的四格量測。幾個要注意的地方：

• Tek 預設回應帶標頭（:MEASUREMENT:IMMED:VALUE 1.2E0），不先送 HEADer OFF 曲線會讀不到數字。
• 量不到（沒觸發、訊號不到一個週期、超出畫面）回 9.9E37，ATS 不畫這種點。
• 時基 40 ms/div 以上是 Roll 模式，波形還沒成形前頻率、上升時間可能一直量不到。
• 錯誤不會自己回傳，要用 EVMsg? 或 ALLEv? 讀事件，ATS 會附上中文說明（指令集收錄 124 個事件碼）。

踩坑：沒讀完的波形讓示波器卡死

有一次 ATS 在讀 CURVe? 的途中被強制結束，波形沒讀完、留在示波器的輸出緩衝。下次 ATS 連上問 *IDN?，先讀到的是那一大串舊波形，辨識就錯了。更糟的是嘗試「連上就讀到逾時，把殘留清掉」時，TDS3054B 的 VXI-11 直接卡死：開得了連線但什麼都不回，只能關機重開。

現在的做法是：網路儀器開連線時先 Device Clear，再送 *OPC?，一直讀到回「1」為止，前面讀到的都丟掉。絕對不要在沒送查詢的情況下去讀。正常按「停止量測」不會有這個問題，伺服器會把讀到一半的 CURVe? 讀完。

另外兩個小地方：示波器一次只收一個連線，ATS 連著時其他程式（例如另一個 ATS 視窗）會開不了，ATS 會提示「可能有別的程式正連著它」；被強制中斷後示波器大約要 30 秒才會釋放連線。如果是儀器先關機，ATS 的連線按 ✕ 也能直接移除，不會卡在清單裡。

Pi 5 Mecanum Robot Car: Web Control, Gyro Straight-Line Hold, Distance & Route Maps, Obstacle Avoidance | Pi 5 麥克納姆輪自走車：網頁遙控、陀螺儀走直線、距離圖與路線圖、自動避障實車調校

這台麥克納姆輪車之前是 Arduino UNO／Mega2560＋ESP32-CAM 的取物機器人。這次把 Arduino 拿掉，改成 Raspberry Pi 5 直接用 GPIO 驅動兩片 L298N，加上 Logitech C310 攝影機、HC-SR04 超聲波（裝在 MG90S 伺服上可以轉頭）、MPU6050 陀螺儀，做成一台用手機網頁遙控、會自己避障的自走車。這篇記錄硬體接法、網頁介面，以及實車調校時一個一個踩到的坑。

硬體與接線

零件	用途	接到 Pi 5
L298N ×2	四顆 TT 馬達（每片管一邊兩顆）	EN 用 GPIO12/13/18/19（PWM 調速，板上 ENA/ENB 跳帽要拔），IN 用 8 支 GPIO
HC-SR04	前方距離	Trig GPIO17；Echo 是 5V，經 1kΩ／2kΩ 分壓才接 GPIO27
MG90S	超聲波轉頭（±80°）	GPIO22，電源吃 L298N 的 5V（不吃 Pi 的 5V）
MPU6050（GY-521）	陀螺儀：車頭方向、撞擊偵測	I2C：SDA 3 腳、SCL 5 腳、VCC 3.3V
Logitech C310	影像＋YOLO 物件偵測	USB（640×480 YUYV，MJPG 會一直噴壞 JPEG）
18650 ×3 串聯	馬達電源（12.6V 滿）	→ 保護板 → 開關 → 兩片 L298N，GND 跟 Pi 共地
行動電源	Pi 5 電源	USB-C，跟馬達電源分開

三顆 18650 滿電 12.6V，扣掉 L298N 約 2V 壓降，馬達還是吃到 9～10V，而 TT 馬達額定 3～6V，所以程式把 PWM 上限壓在 60%。Pi 5 用行動電源供電，網頁上會顯示 Pi 的 5V 電壓；手邊這顆只有 4.75～4.89V，常跳「曾電壓不足／曾降頻」，之後要換 PD 的行動電源。

網頁操作

程式是 Python（aiohttp＋lgpio＋OpenCV＋onnxruntime），開機自動跑成 systemd 服務，手機連 http://pi5-2:8080/：左邊搖桿前後＋左右平移，右邊橢圓搖桿原地旋轉，影像上疊距離，YOLO（yolo26n，CPU 每張約 32 ms、限每秒 10 次）把看到的東西框出來。網頁每 0.1 秒送一次搖桿，超過 0.5 秒沒收到就停車（斷線、手機鎖螢幕）。

實車調校一：輪子方向與超聲波

• 輪子方向：網頁有「單輪測試」，每顆按「正轉」都應該讓車往前推。實車 RL（左後）和 FR（右前）是反的，不用改線，在 config.yaml 把那兩顆的 invert 改成 true。
• 超聲波第一次完全沒回音：Pi 送了 10 次 Trig，GPIO27 一次都沒變高——是接線問題（實體腳號和 GPIO 編號很容易搞混，第 13 腳是 GPIO27，GPIO13 是第 33 腳），重接後馬上量到 40 cm。
• 轉頭後距離不會變：原本程式只在伺服朝正前方時才量，轉到 -10° 就凍結在最後一個值。改成任何角度都量，網頁標出方向（例如「63 cm 右 10°」）；「太近不准往前」只看 ±15° 內的讀值。

實車調校二：陀螺儀讓車走直線

TT 馬達左右快慢不一樣，速度 50% 直走 3 秒，車頭就往左偏了 10°。加上 MPU6050 之後，搖桿沒有旋轉時程式會鎖住起步那一刻的車頭方向，偏了就讓兩邊輪子一快一慢拉回來（PD 控制），另外再學一個「這台車直走本來就要往右補多少」的固定量（積分，前／後／左／右分開學）。

版本	3 秒直走的車頭偏移
沒修正	10°
kp 0.03	7°
kp 0.1、ki 0.05、上限 0.5	最多 2°，之後自己拉回，停下時 1.3°；實際走 115 cm，眼睛看是直的

兩個坑：

• 兩個網頁互相蓋掉：我從遠端送「前進」做測試時，使用者手機的網頁還開著、每 0.1 秒送一次「搖桿放著＝0」，車子其實是走走停停，第一次量到的「3 秒 80 cm」是錯的（真的是 115 cm）。改成每個網頁的搖桿分開記，有人在推就用最新推的那個，全部放開才停。
• 積分飽和：自動模式卡在櫃子前推不動時，修正量一路累積到上限 -0.5，右輪只剩 14% 出力，車子一直往右繞。改成偏差小於 10° 才學、修正量上限 0.2、偏超過 20°（被撞歪、手轉、卡住）就改用現在的方向當目標。

距離圖與路線圖

影像下面多了兩張圖：

• 距離圖（車身座標，車頭朝上）：超聲波每 5° 一格、15 秒內的讀值畫成綠點連成輪廓；按「掃描一圈」伺服從右 80° 轉到左 80°，每 10° 量一次。黃色扇形是攝影機視角，YOLO 認得的東西畫成黃點並估距離。
• 路線圖（俯視，出發時車頭朝上）：沒有編碼器，位置是「送給四輪的速度 → 麥克納姆反運算 → 乘實測 77 cm/s（全速）」推算，方向用陀螺儀；超聲波打到的點換成世界座標畫成紅點，跑久了房間的輪廓就出來了。

攝影機估距離用「地面法」：鏡頭離地 8 cm，東西放在地上時，它的底邊在畫面越下面就越近，距離＝鏡頭高度 ÷ tan(底邊在水平線下的角度)；底邊碰到畫面下緣（看不到落地點）時，改用人、椅子這類已知高度的東西用框的高度估。一開始櫃子被估成 28 cm，因為鏡頭被夾子夾得往上仰——用一個放在 100 cm 的箱子校正：箱子底邊在畫面第 350 列、遠處地面的水平線在第 290 列左右，算出鏡頭往上仰約 6°，校正後估成 87 cm（從車頭算），跟超聲波的 86 cm 對得上。

自動避障：一路改了好幾版

最初的邏輯很簡單：前方 25 cm 內有東西就停、伺服左右各看 60°、往比較空的一邊轉。實車跑起來的問題和改法：

實車問題	原因	改法
斜面的路障偵測不到	聲波被斜面彈走，收不到回音，原本當成「前方沒東西」	前進時伺服在 0／左 20°／0／右 20° 輪流量，取擋在車寬內最近的；±25° 都沒回音超過 1 秒就停下來看；沒回音或接近時半速
撞到東西還一直頂	沒有感測	MPU6050 的加速度：水平加速度突然超過 0.9 g 當撞擊，退一點再找路
一直誤判撞到（前方還有 124 cm）	起步、急停的加速度也超過門檻	穩定前進 0.8 秒之後才算撞擊
跑不出房間	只看左右兩個角度、固定轉一個角度；轉完還用轉之前的前方距離	看 5 個角度（右 80、右 40、正前、左 40、左 80），往最空的方向轉、每次最多 30°；轉完清掉舊讀值
左右來回換、轉不出去	每次重新選邊	記住閃避方向：沒走出 50 cm 又被擋就繼續往同一邊；那邊累積轉 120° 還不行就記住、改另一邊；兩邊都不行就後退重來
頂著抽屜櫃推 45 秒	超聲波裝得低，從櫃子下面看出去一直量到 90 cm	卡住偵測：輪子推算走了 25 cm 以上，正前方距離卻變不到 1/4 → 當成卡住，後退換方向
太快	自動模式不吃網頁的「速度上限」	自動前進、轉彎、後退都乘上速度上限；轉彎改用陀螺儀轉到角度就停

最嚴重的坑：重開服務時暴衝

有一次車子突然全速衝進躺椅腳靠底下。查了才發現兩件事疊在一起：

1. lgpio 的 tx_pwm(…, 0) 不會把腳位拉低：它只是停掉 PWM，腳位停在最後的電位。用 pinctrl get 一看，四支 L298N 的 EN 一直都是 high。
2. 我用 SIGKILL 重開服務（程式收到 SIGTERM 不會自己結束，之前都用強制結束），當時車子正在自動模式轉動：方向腳停在「轉」、EN 又是 high，新程式起來前那 2～3 秒就是 100% 全速。

修法：停車時一定 gpio_write(EN, 0)；systemd 服務加 ExecStartPre／ExecStopPost 用 pinctrl set … op dl 把 12 支馬達腳全部拉低、TimeoutStopSec=3；收到關閉訊號第一件事先停車。之後就算程式當掉或被砍，馬達也不會停在轉動狀態。接馬達的專案，「程式死掉時腳位會停在哪」一定要先想好。

還沒解決的

• 超聲波看不到比它高或低的東西（躺椅腳靠、櫃子下緣、門檻），打算車頂加一顆 VL53L1X 雷射測距，跟 MPU6050 共用 I2C。
• Pi 5 的行動電源電壓偏低（4.75～4.89V），要換 PD 5V 3A。
• 路線圖的平移效率（假設直走的 80%）還沒實測；跑久了會飄。