軟硬體的天空

2026年2月26日星期四

Raspberry Pi4 與小龍蝦 openclaw 的連接問題 (應用 telegram)

首先在raspberryPi4安裝Openclaw
# 更新系統
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y git curl build-essential

# 安裝 Node.js 22

curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -

sudo apt install -y nodejs

# 安裝 openclaw

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

安裝完後接著去設定telegram的APP

這些網路上教學很多可參考!!

以下是我安裝完後跟 telegram 在溝通時的問題與解決方法!!

問題1. 在telegram上下 /start 沒有回應

很多 Pi 都是卡 IPv6。

sudo nano /etc/dhcpcd.conf

在最後一行添加noipv6

sudo nano /boot/firmware/cmdline.txt

在最後一行添加ipv6.disable=1

然後在/home/pi/.openclaw的openclaw.json修改

"channels": {

"telegram": {

"enabled": true,

"dmPolicy": "open",

"botToken": "your telegram token",

"allowFrom": [

"*"

"groupPolicy": "allowlist",

"streaming": "partial"

}

"gateway": {

"port": 18789,

"mode": "local",

"bind": "lan",

"controlUi": {

"enabled": true,

"allowedOrigins": [

"http://192.168.1.41:port",

"http://192.168.1.104:port"

]

問題2. ⚠️ API rate limit reached. Please try again later. (rate_limit)

這個問題出在telegram 下指令給 openclaw時, 去找尋答案時還是會用到 model上的token

所以要執行順利一點還是要花點錢!!

應用例:從telegram下達指令, 透過 openclaw 來控制raspberryPi的IO做家電控制

在/home/pi/.openclaw/workspace建立skills目錄跟skills/gpio-control

/home/pi/.openclaw/workspace/skills/gpio-control

led_control.py

import RPi.GPIO as GPIO
import sys

def set_led(pin, state):
    GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 使用 BCM 編號
    GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
    if state == "on":
        GPIO.output(pin, GPIO.HIGH)
        print(f"Pin {pin} is now ON")
    else:
        GPIO.output(pin, GPIO.LOW)
        print(f"Pin {pin} is now OFF")
    # 注意：在 AI 持續控制場景下，通常不立即執行 GPIO.cleanup() 
    # 以免狀態重置，但在程式退出前應呼叫。

if __name__ == "__main__":
    # 從命令列接收參數：python led_control.py 17 on
    pin_num = int(sys.argv[1])
    target_state = sys.argv[2]
    set_led(pin_num, target_state)

skill.json

{
  "name": "control_raspberry_pi_gpio",
  "description": "控制樹莓派的 GPIO 針腳開關（例如開關燈或馬達）",
  "parameters": {
    "type": "object",
    "properties": {
      "pin": { "type": "number", "description": "GPIO 針腳編號 (BCM)" },
      "state": { "type": "string", "enum": ["on", "off"], "description": "開啟或關閉" }
    },
    "required": ["pin", "state"]
  },
  "handler": "python3 path/to/led_control.py {{pin}} {{state}}"
}

2026年2月22日星期日

Arduino Mega2560 EEPROM 的應用

問題: arduino mega2560 接電源接頭跟 UART後設定完後斷開UART後設定值不見的問題

在 Arduino 設計中，當序列埠 (Serial Port) 被開啟或關閉（例如拔掉 USB 或關閉序列監控視窗）時，DTR 訊號會觸發晶片重設。

這通常是因為 Arduino Mega 2560 的預設自動重設 (Auto-Reset) 機制，以及變數儲存在 RAM (隨機存取記憶體) 中導致的。

可以使用內建的 EEPROM 來保存設定!!

引入函式庫：#include <EEPROM.h>。
儲存設定：使用 EEPROM.put(address, data)。
讀取設定：在 setup() 中使用 EEPROM.get(address, data) 載入舊值。

#include <EEPROM.h>

// ==========================================================

// EEPROM 記憶體位址定義

// ==========================================================

const int MAGIC_NUMBER_ADDR = 0;

const int SETTINGS_ADDR = sizeof(byte); // 設定結構體的起始位址

const byte MAGIC_VALUE = 0xAC; // 自訂一個魔術數字

const int NUM_RELAYS = 16;

// ==========================================================

// 1. 定義設定的結構體

// ==========================================================

struct RelaySettings {

  byte orgConfigNumber;

  byte AllRelayFlag;

  byte RunConfigFlag;

  byte ConfigNumber;

  uint8_t ConfigFlag[NUM_RELAYS];

  unsigned long DelayTime ;  //--設定 relay1~16延遲打開時間

  unsigned long OnTime_Arr[NUM_RELAYS];

  unsigned long OffTime_Arr[NUM_RELAYS];

};

// ==========================================================

// 宣告一個全域變數來存放我們的設定

// ==========================================================

RelaySettings relayConfig;

// ==========================================================
// 輔助函數：載入您指定的預設值，並將其寫入 EEPROM
// ==========================================================
void SaverelayConfig() {
  // 使用 EEPROM.put() 將整個結構體一次性寫入 EEPROM
  EEPROM.put(SETTINGS_ADDR, relayConfig);
  
  // 寫入魔術數字，標記 EEPROM 已被成功初始化
  EEPROM.put(MAGIC_NUMBER_ADDR, MAGIC_VALUE);

  Serial.println("已成功載入並儲存到 EEPROM。");

  }

void setup() {

Serial.println("\n--- Arduino EEPROM 陣列範例啟動 ---");

// ========================================================== // 檢查 EEPROM 中的魔術數字，判斷陣列資料是否有效 // ========================================================== byte storedMagicValue; EEPROM.get(MAGIC_NUMBER_ADDR, storedMagicValue); if (storedMagicValue == MAGIC_VALUE) { // 如果魔術數字匹配，表示 EEPROM 已經被初始化過，可以安全讀取陣列 Serial.println("偵測到有效設定，從 EEPROM 載入..."); EEPROM.get(SETTINGS_ADDR, relayConfig); } else { // 如果不匹配，表示首次運行或資料損毀，則載入預設值並存入 EEPROM Serial.println("EEPROM 無有效設定，載入預設值並儲存..."); loadDefaultsAndSave(); } printCurrentSettings(); // 顯示目前載入的設定 Serial.println("\n輸入 'reset' 將所有設定恢復為預設值。");

}