三軸辨識系統-馬達篇

為什麼選用這顆馬達?
純粹是因為之前有案子用到~~不好意思!
CSIM SLIM7 Series Servo-Stepping motor

型 號 SLIM3543  

先架構XY軸作為移動的萬用治具, 在Z軸架設CCD作為解字解條碼之用

先將一些之前困擾我很久的馬達相關資料列出

1. 回復出廠值

「連點」CTRL + D 鍵的同時，開啟馬達電源 或者是 「連點」ESC 鍵的同時，開啟馬達電源。因為舊版本是 ESC鍵。

2. 更新馬達FW

這個動作是為了多顆馬達用RS485作連機使用, 確保馬達的FW一致連機才不會出錯

3. 馬達接線與參數設定

三顆馬達9pin頭內的1、6腳串接起來需使用隔離線(雙絞線)

主軸需拉2、3、5 腳出來(一個新的9PIN母頭)接電腦的RS232

參數設定就

主軸的TID=0

主軸的PN50=H7 (三軸的時候)

P.S：兩軸的話是=H3、四軸=H15

第二軸的TID=1

第三軸的TID=2

這樣就可以連線完成了

若要下指令給第二軸

就在指令前面加上T1

例如T1MA 100

以上這些數據都設定完成後,  就可以開始寫上位機的介面程式

我是用 Csharp 去做開發

 上圖設定各軸的最長極限, TID number, 加速度, 解析度 等等

運動設定部分設計有XY軸用comboBox 去選移動的距離配合圖形按鈕去做移動

另有一個可以下commands的Text 及控制output

馬達應用與學習之SLIM7-3543多軸練習

為了發展一套影像辨識的系統, 架構了一個 3軸加CDD的環境
利用PC/NB以C#開發控制馬達去讓CCD抓到想要判斷的區塊然後得到想要的結果.
所以選用了三顆 SLIM7-3543(內部可以寫程式單獨運作)和AISYS正道的ALTAIR U500C CCD

第一步利用 SLIM7馬達的特性用一組UART控制三顆馬達做XYZ軸的運動

 利用尺規去校正螺桿的解析度

 利用U500C去做1D and 2D 的barcode, QR code的解碼

要感謝 CSIM的Kenny 和盈達貿易的陳先生給我馬達方面的指導!
下篇再來介紹整個系統的運作