上一篇把 Feiyu Vimble 3 雲台的藍牙協定從 App 反編譯出來，在樹莓派 4 上用 Python 讓它轉了起來。不過每次都要下指令列，也很容易一路轉到底頂住機構。這篇接著做幾件事：做一個手機就能操作的網頁控制介面、把雲台上手機的鏡頭變成即時影像放進頁面、加上極限保護避免撞到底，以及找出雲台「噹噹叫」到底在警告什麼。最後用手機相機拍照，逐項驗證。
網頁控制介面
伺服器用 Python 的 aiohttp 加 bleak，跑在靠近雲台的樹莓派 4 上，設成 systemd 使用者服務開機自動啟動。它常駐保持藍牙連線（斷線會自動重連），網頁透過 WebSocket 把搖桿的值傳過來，伺服器每 30 ms 重送一次搖桿封包。
安全上最重要的是「沒人操作就一定要停」：放開搖桿、關掉網頁，或伺服器 0.5 秒沒收到任何輸入（例如手機網路斷了），都會立刻送停止（deadman 機制）。另外速度設上限，避免一下子甩太快。
加上即時影像：雲台上的手機當網路攝影機
雲台夾著的就是一支手機，鏡頭跟著雲台轉，正好拿來當影像來源。手機上裝 IP Webcam（Play 商店的免費 App），它會把相機變成網頁伺服器，提供 MJPEG 串流（/video）和單張照片（/shot.jpg）。樹莓派和手機在同一個家用網路，由樹莓派的服務把串流轉送給瀏覽器（/cam/video）。這樣瀏覽器只要開控制頁這一個網址，不必另外連手機。
- 只要影像，不要聲音：IP Webcam 預設會一起串流聲音，每次按 Start server 都會要麥克風權限。我把設定裡的「Audio mode」改成停用，麥克風權限也不給，這樣不會有任何聲音傳出去。
- 降低解析度：預設 1920×1080 一張約 100 KB，連續串流太吃頻寬。用它的設定 API（
/settings/video_size?set=640x480、/settings/quality?set=50）降到 640×480、畫質 50 後，一張約 21～30 KB，每秒約 28 張、約 600 KB/s。 - 頁面上可以開關和旋轉：不看的時候關掉影像，節省流量和手機電量；手機在雲台上是橫裝的，畫面方向不對時可以旋轉，網頁會記住設定。
- 免費版的限制：每次 Start server 之前要先看一段廣告；手機重開機後也要重新啟動。串流很耗電，長時間使用最好插著電。
讀懂雲台回報的姿態
要做極限保護，得先知道雲台現在轉到哪。配對（bond）並開啟 notify 之後，雲台會推送 cmd 0x1E 的姿態幀，但有個前提：要先送一次 GET GIMBAL_STATE（cmdId 48）它才開始送。資料裡是四個小端 int16，實際轉動各軸、比對數值變化後，對應如下：
| 欄位 | 意義 | 備註 |
|---|---|---|
| 軸 1 | 俯仰 | 單位 0.01°，重力基準的絕對角，上仰為正 |
| 軸 2 | 橫滾 | 正常時接近 0；馬達沒力、手機垂下時會跑到 −77° 左右 |
| 軸 3 | 平移 | 單位 0.01°，開機時鏡頭方向為 0，超過 ±180° 會繞回另一邊，右轉為負 |
| 軸 4 高位元組 | 狀態碼 | 02 馬達正常出力；保護關機後變 05 |
兩個要注意的地方：姿態推送固定只有約 4 Hz，主動多查幾次也不會變快；平移的 0° 每次開機都不一樣，而且會繞圈，程式裡要自己把繞圈接回來，變成連續的角度。
量測極限，再設計保護
先用慢速往每個方向轉到底，看角度停在哪：俯仰上限約 +32°、下限約 −25°；平移總行程約 280°。雲台協定裡其實有「角度到極限」的通知，但這支韌體轉到底時一筆都沒送，只能靠「數值停止變化」自己判斷。
第一版很單純：到了極限就不再送往那個方向的指令。結果俯仰還是一路衝到 34°。原因有兩個：
- 雲台會滑行：它有運鏡平滑，送出停止後還會再轉一段。速度 250 時，停止後多轉了 17～22°。
- 回報太慢：只有 4 Hz，0.25 秒內常常只有一筆資料，用它算速度常得到 0，等於沒有預判。
第二版改成一律提早煞車，結果又太保守，離極限還很遠就擋住了。最後的做法是依剩餘距離限速：速度同時用「回報推算」和「指令值換算（速度 250 約每秒 50°）」估，取比較大的那個；允許的最高速度＝剩餘角度 ÷（0.5 秒 × 每單位約 0.2°/秒）。這樣越靠近越慢，貼近時才完全擋住。
俯仰是絕對角度，可以直接寫死軟體極限（+29°／−22°）。平移的零點每次開機都不同，所以改成「邊用邊學」：持續往同方向推，角度卻 0.6 秒幾乎沒動，就把這裡記成極限，之後在前 5° 擋下來。途中踩到一個坑：被擋住或限速時，雲台本來就會停，如果這時也做卡住偵測，會把擋下的位置誤當成極限，極限就越學越往內縮。所以只有在「真的有送動作指令」時才判斷卡住。
「噹噹叫」其實是過載保護
測試時雲台偶爾會「噹噹」叫，接著馬達沒力、手機垂下來。看藍牙紀錄，叫的時候雲台送了一個 cmd 0x62 的推送。一開始我在 RequestId 表裡查不到；後來才發現推送用的是另一張 AkProtocol.CmdId 表，兩張表的編號不一樣：0x62 是 GIMBAL_PROTECTION_SHUTDOWN_PUSH（保護關機）。原因碼的說明在 App 的 gimbal-core-common.json 裡：
| 原因碼 | 說明 |
|---|---|
| 0 | 低電量保護 |
| 1 | 溫度過高保護 |
| 2 | 手把空轉保護 |
| 3 | 過載保護（實測叫聲就是這個） |
| 4 | 震動保護 |
| 5～7 | 雲台內部錯誤 |
| 8～10 | 俯仰／橫滾／航向未解鎖 |
過載不一定是頂到極限才發生：有一次只是用速度 200 上仰 0.8 秒、離極限還很遠，就觸發了。之後把測試速度降到 130～150，就沒有再發生過。不過樣本還不多，只能說「速度高比較容易觸發」。保護關機後，狀態碼會從 02 變成 05，要長按電源鍵重開雲台。伺服器現在看到 0x62 或狀態碼不是 02，就會清掉動作指令、暫停學習極限，網頁也會用紅字顯示原因。（另外電量太低時邊充邊用也撐不住，馬達一樣會沒力。）
用手機相機拍照驗證
手機就裝在雲台上，相機跟著轉，所以「拍照前後畫面有沒有移動」就是最直接的證據。Termux 的 termux-camera-photo 在這支手機上一直拍出 0 位元組，原因是 Android 擋了背景使用相機。改成用 adb 開系統相機、截預覽畫面才成功。截圖前還要先點一下螢幕，因為相機閒置一陣子會暫停預覽、變成黑畫面。腳本每段動作前後各截一張，搭配回報的角度，四個方向的極限都測過：
| 測試 | 結果 |
|---|---|
| 右／左／上／下各轉 0.8 秒（速度 130） | 平移 −24.2°、+25.1°；俯仰 +14.5°、−26.3°，畫面都跟著移動 |
| 俯仰一直往上推 5 秒 | 停在 26.6°（軟體極限 +29°） |
| 俯仰一直往下推 5 秒 | 停在 −19.3°（軟體極限 −22°） |
| 平移往右推到底 → 再推 2 秒 | 學到右極限；再推只動 0.1° 就被擋 |
| 平移往左推到底 → 再推 2 秒 | 學到左極限；再推被擋 |
| 平移總行程 | 約 284° |
| 全程 | 馬達正常，沒有觸發保護關機 |
測試途中藍牙短暫斷線一次，結果剛學到的右極限也被清掉了。原本的設計是「重連就清除」，因為雲台重開機後平移零點會變；但短暫斷線時零點其實沒變。現在改成：斷線超過 20 秒才視為雲台重開機、清除極限；短暫斷線就保留極限，角度也接續計算。
實際拍攝影片
下面是實際操作的錄影：右手在手機網頁上推搖桿，雲台上的手機鏡頭即時把畫面傳回控制頁。
小結
協定通了之後，難的反而是「安全地控制」：雲台會滑行、回報只有 4 Hz、平移零點每次開機都不同、轉到底不會通知，這些都要靠程式自己補。整理成幾句：姿態要先 GET 才會推送；俯仰用固定極限，平移邊用邊學；依剩餘距離限速，而不是到了才煞；0x62 是保護關機，原因碼 3 是過載；速度別開太高。
※ 本文為個人對自有裝置的互通性研究與學習紀錄。Feiyu、Vimble 等為飛宇科技的商標，與原廠無關。
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