📺 影片版（約 5 分鐘）：想先看實際操作的話可以直接看這支影片，完整步驟、設定與程式碼在下方文字版。
剛好有客戶用到 USB/CAN Adapter要來驗證CANBUS上的通訊訊號!!YouTube：https://youtu.be/5Y_xPVi-LqU（winson-DIY 頻道）
⚡ Shorts 精華版（39 秒）：https://youtube.com/shorts/cOeMpwUNWq0
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所以就先搭上 之前的CAR ECU Simulator 跟之前用Arduino Mega2560加MCP2515 CAN Module做的 CAN BUS 診斷器!
arduino 上的code MCP2515有提供sample code 很好開發
補充一、測試架構
這次是三個節點掛在同一條 CAN bus 上，速率都是 500 kbit/s：
PC（PCAN-View） PC（客戶的軟體）
│ USB │ USB
PCAN-USB Gridconnect USB/CAN Adapter（待驗證的設備）
│ CANH / CANL │ CANH / CANL
───┴────────────┬───────────┴────────────┬────── CAN bus（500 kbit/s）
│ │
CAR ECU Simulator Arduino Mega2560 + MCP2515
（回應 OBD-II 查詢） （自製 CAN BUS 診斷器）
PCAN-View 下方狀態列顯示 Bit rate: 500 kBit/s、Status: OK、Overruns: 0，代表 bus 上沒有錯誤；如果速率設錯或少了終端電阻，這裡會變成 Bus Warning / Bus Off。補充二、接線要點
| 介面 | CANH | CANL | GND |
|---|---|---|---|
| DB9（PCAN-USB、多數 USB/CAN 轉接器，CiA 303-1） | pin 7 | pin 2 | pin 3 |
| OBD-II 16 pin 接頭（車上 / ECU 模擬器） | pin 6 | pin 14 | pin 4、5 |
| MCP2515 模組 | 端子 H | 端子 L | GND |
- CANH 接 CANH、CANL 接 CANL，所有設備並接在一起；接反不會燒，但完全收不到。
- 終端電阻：bus 兩端各一顆 120 Ω。斷電量 CANH 和 CANL 之間應該是約 60 Ω；量到 120 Ω 表示只有一端有，量到 40 Ω 表示多了一顆。MCP2515 模組上有 J1 跳線可以接上板子的 120 Ω，不在 bus 兩端的節點就不要接。
- 共地：不同電源的設備最好把 GND 也接在一起，比較不會有莫名其妙的錯誤。
- Mega2560 的 SPI 腳位和 UNO 不同：MISO 50、MOSI 51、SCK 52；CS 和 INT 依程式設定（例如 CS 53、INT 2），也可以從 ICSP 排針接。
補充三、為什麼 initial 這段要試很久
文中那段
CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ)，三個參數都有坑：| 參數 | 意思 | 設錯會怎樣 |
|---|---|---|
MCP_ANY | 不過濾，所有 ID 都收 | 開了遮罩 / 過濾器卻沒設對，會只收到部分或完全收不到 |
CAN_500KBPS | bus 速率 | 要跟 ECU、PCAN 一樣；車上的 OBD-II CAN 多半是 500k，少數 250k |
MCP_8MHZ | 模組上的晶振頻率 | 常見的藍色 MCP2515 模組是 8 MHz 晶振，範例程式常寫 16 MHz；設錯的話實際速率只有一半（設 500k 變 250k），init 會成功但永遠收不到正確資料 |
另外兩個重點：
setMode(MCP_NORMAL)一定要叫：begin() 之後還不是正常模式，要切到 Normal，MCP2515 才會回 ACK、真正參與 bus。只有兩個節點時，如果另一邊沒有 ACK，送出的那一方會一直重送，最後進入錯誤狀態。- 失敗要能重試：文中的寫法是 init 失敗就把
flag.CANFlag留在 0 下次再試，成功才vTaskResume(hcan)把負責收送 CAN 的 FreeRTOS task 叫起來，這樣模組晚一點上電也不會整個卡死。
補充四、OBD-II 查詢車速的封包解讀
文中的兩張截圖，就是一次標準的 OBD-II（ISO 15765-4）查詢與回應：
送出 ID 0x7DF DLC 8 02 01 0D 00 00 00 00 00 回應 ID 0x7E8 DLC 4 03 41 0D 6D
| 位元組 | 查詢 | 回應 |
|---|---|---|
| CAN ID | 0x7DF：廣播查詢，所有 ECU 都會收 | 0x7E8：1 號 ECU（引擎）的回應（回應 ID = 請求 ID 0x7E0 + 8） |
| Byte 0 | 02：後面有 2 個有效位元組 | 03：後面有 3 個有效位元組 |
| Byte 1 | 01：Mode 01，讀即時資料 | 41：0x01 + 0x40，代表肯定回應 |
| Byte 2 | 0D：PID 0x0D，車速 | 0D：回的是哪個 PID |
| Byte 3 | — | 6D：車速 = 0x6D = 109 km/h |
Serial Monitor 上另一筆是
03 41 0D 6E，就是 110 km/h。模擬器回的 DLC 是 4，真車的 ECU 多半會補滿 8 個位元組（後面填 00、AA 或 55），解析時要看 Byte 0 的長度，不要看 DLC。常用的 Mode 01 PID：
| PID | 項目 | 回應位元組 | 換算 |
|---|---|---|---|
| 0x00 | 支援哪些 PID（01～20） | 4（A B C D） | 32 個 bit，每個 bit 代表一個 PID |
| 0x04 | 引擎負載 | 1（A） | A × 100 / 255 % |
| 0x05 | 冷卻水溫 | 1（A） | A − 40 °C |
| 0x0C | 引擎轉速 | 2（A B） | (A × 256 + B) / 4 rpm |
| 0x0D | 車速 | 1（A） | A km/h |
| 0x11 | 節氣門位置 | 1（A） | A × 100 / 255 % |
補充五、Arduino 查詢車速的完整範例
用 MCP2515 的 mcp_can 函式庫（Library Manager 搜尋
mcp_can，coryjfowler 版），每秒查一次車速並解析回應：#include <SPI.h>
#include <mcp_can.h>
#define CAN0_CS 53 // Mega2560 的 SS；依實際接線修改
#define CAN0_INT 2 // MCP2515 的 INT 腳
MCP_CAN CAN0(CAN0_CS);
void setup() {
Serial.begin(115200);
while (CAN0.begin(MCP_ANY, CAN_500KBPS, MCP_8MHZ) != CAN_OK) {
Serial.println("CAN init fail, retry...");
delay(1000);
}
CAN0.setMode(MCP_NORMAL); // 切到正常模式才會回 ACK
pinMode(CAN0_INT, INPUT);
Serial.println("CAN init ok");
}
unsigned long last = 0;
void loop() {
// 每秒送一次：Mode 01、PID 0x0D（車速）
if (millis() - last >= 1000) {
last = millis();
byte req[8] = {0x02, 0x01, 0x0D, 0, 0, 0, 0, 0};
CAN0.sendMsgBuf(0x7DF, 0, 8, req); // 0 = 標準 11-bit ID
}
// INT 腳拉低代表有資料
if (digitalRead(CAN0_INT) == LOW) {
long unsigned int id;
byte len, buf[8];
CAN0.readMsgBuf(&id, &len, buf);
// 0x7E8～0x7EF 是各 ECU 的回應；41 0D = 車速的肯定回應
if (id >= 0x7E8 && id <= 0x7EF && buf[1] == 0x41 && buf[2] == 0x0D) {
Serial.print("Speed: ");
Serial.print(buf[3]);
Serial.println(" km/h");
}
}
}
要查轉速就把 0x0D 換成 0x0C，回應改用 (buf[3] * 256 + buf[4]) / 4 計算。補充六、收不到資料時的檢查順序
- 速率：所有節點同一個 bit rate（PCAN-View 連線時選的速率、Arduino 的
CAN_500KBPS、ECU 的設定）。 - 晶振：看 MCP2515 模組上晶振的刻字（8.000 或 16.000），程式裡的
MCP_8MHZ/MCP_16MHZ要對上。 - 終端電阻：斷電量 CANH–CANL 約 60 Ω。
- 接線：CANH / CANL 有沒有接反、GND 有沒有共地。
- 模式：有沒有
setMode(MCP_NORMAL)；bus 上至少要有兩個 Normal 模式的節點，才有人回 ACK。 - 用 PCAN-View 當第三者：先讓 PCAN 看得到 ECU 的回應，再加入 Arduino 或待測設備，這樣出問題時比較容易分辨是哪一邊。這次驗證客戶的 USB/CAN Adapter 也是同樣做法：ECU、PCAN、Arduino 都確定正常，剩下的差異就只會在待測設備。
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